Тхэквондо́ одновременно является как древним боевым искусством, так и относительно новой, современной системой.  В Корее боевые искусства были известны более 2000 лет назад.  Это документально подтверждают изображения на могильных росписях королевства Когурё в Северной Корее.

Смысловое значение «тхэквондо» складывается из трех слов: «тхэ» — подразумевает собой нанесение ударов стопой ноги в прыжке, «квон» — наносящий удар кулак, «до» — путь познания, самосовершенствования.  Таким образом, в тхэквондо человек получает возможность духовного развития или познания через тхэквон.  Это познание может остаться поверхностным или очень глубоким, это будет зависеть от того, как человек будет использовать эту возможность, как интенсивно он будет тренироваться.  Однако, не следует ожидать от занятий тхэквондо обретения всеобъемлющей мудрости.  Тхэквондо лишь средство для этого, оно призвано помочь в этом, обеспечивая развитие духовных и физических сил.

История корейских боевых искусств насчитывает около двух тысяч лет, начинаясь с эпохи ТРЁХ государств (1-4вв.), Пэкче, Когурё и Силла. В каждом из этих трёх государств были свои системы боевой подготовки. На развитие корейских боевых искусств бесспорное влияние оказала китайская традиция. Для сравнения, комплекс корейских боевых искусств обозначается термином “квонбоп”, аналогичным китайскому “цюаньфа” (кулачный бой). В государстве Когурё, существовала система боевых искусств "санбэ", название которой представляло собой корейское прочтение китайских иероглифов "шоубо", обозначавших борьбу, распространенную в Китае в первые века нашей эры. В королевстве Пэкче, боевые искусства были более известны под названием "субак", и элементы этой древней системы сохранились до наших дней в форме субакдо. Считается, что техника субак долгое время хранилась втайне и передавалась весьма ограниченному кругу учеников. Особенности субак выражаются в том, что нога бьёт выше пояса, используются кулаки и ударная и локтями, большинство ударов руками производится из стойки, в исходном положении которой руки сложены перед грудью, как будто для молитвы. Практика субакдо складывается из четырёх разделов: базовой техники, формальных упражнений, спарринга и отработки приёмов защиты от захватов и от вооружённого нападения. Главная цель практики субакдо заключается в воспитании уважения к жизни во всех её проявлениях. Надо уважать в частности и жизнь врага, оставляя ему шанс выжить.

В 540-м королём Силлы стал Чин Хун, поставивший цель не только укрепить собственное государство, но и объединить с ним два других. Недостающее для этого количество солдат можно было возместить высоким качеством подготовки главной ударной силы армии. Буддийскому монаху Вон Вану было поручено сформировать, обучить и воспитать отряд отборных воинов, названный "Хваран",что в переводе означает (цветущая молодёжь или цветы-юноши),так как в него отобрали около пятисот 14-15-летних юношей из знатных семей. В мирное время "хвараны" изучали комплекс боевых искусств, близкий к субак, учились управлять страной, а на войне сражались в первых рядах и проявляли себя наиболее умелыми воинами. Тренировка "хваранов" заключалась в совершенствовании воинского мастерства, медитации, распевали магические песни, декламировали стихи, участвовали в воинских плясках, изучали историю страны и буддийское вероучение. Задачей такой комплексной подготовки было воспитание совершенной, гармоничной личности, что осуществлялось в соответствии с "пятью заповедями" Вон Ванга: верность государю, почтительность к родителям, искренность с друзьями, храбрость перед врагом, разборчивость в убийстве.

В 1392 году полководец Сун Ге И основал династию Ли ,при которой господствующей стала конфуцианская идеология ,а буддийское духовенство подверглось гонениям. Корпус "хваранов" был распущен, они были лишены занимаемых воинских должностей, обучение по программе их подготовки повсеместно запрещено. С этого времени искусство "хваранов" укрывалось в буддийских храмах, передаваясь только многократно проверенным ученикам. В эпоху Объединенной Силы и Корё оформились несколько стилей и школ корейских боевых искусств. В наибольшей степени национальным видом боевых искусств Кореи является тхэккен. Для него характерна развитая техника ног с большим арсеналом разнообразных подножек и подсечек. Круговые удары ногами встречаются гораздо чаще прямых, проникающих, так как выше грудной клетки не бьют. В поединке главной целью считается повалить противника, а не нанести ему повреждение. Удары кулаками в тхэккен полностью исключены. Руки применяются для тычковых ударов ладонью в лицо и горло, а так же для захватов руки или ноги противника, после чего ему наносится сильный удар ногой. Во время тренировок ученики набивают ноги на камнях, на стволах деревьев или прыгая через колючие кусты. Корейские горные отшельники развивали "мягкое искусство" юсуль, техника которого была построена на бросках, болевых замках захватах и точечных ударах в уязвимые места. Наряду с отработанной техникой отшельник занимался своим духовным совершенствованием, предполагавшим осознание себя частью природы, умение жить в гармонии с окружающим миром и способность гармонизировать мир вокруг себя. Другой вид боевых искусств ,развитый среди отшельников ,получил название "чхарек"(заимствование силы). В основе системы духовного и физического совершенствования лежала концепция единства человека и природы. Всё существование отшельника в горах подчинялось естественным природным ритмам и законам. Суровые условия жизни сочетались с интенсивными медитациями, например под ледяными струями водопада. Постепенно тело человека становилось нечувствительным к зною и холоду, он мог подолгу находиться без пищи и сна, приобретал звериную чувствительность и интуицию, но его дух всегда оставался спокоен. Отшельник приобретал способность к целительству, ясновидению и гипнозу. Слияние с природой давало ему возможность черпать энергию из неиссякаемого источника и использовать её, в частности, для самозащиты. Чхарек направлен на развитие способностей самого человека, а природная энергия помогает этому. Занятия чхарек пробуждают скрытые резервы человека, и его мощь простирается изнутри. Природная энергия аккумулированная в организме человека, позволяет ему выполнять такие упражнения, как "железная рубаха", когда тело выдерживает сильные удары и давление тяжёлых предметов. В чхарек нет строгих схем защиты или атаки, не существует формальных упражнений (пумсэ). Техника работы ногами, включающая в себя типично корейские удары ногами из положения сидя, сочетается в чхарек с системой блоков, где кулак противника захватывается согнутой в локте рукой. Удержания чередуются с заломами и жёсткими ударами.